En el trabajo del presente libro se realiza el estudio bibliográfico, análisis, aporte, diseño y construcción de un manipulador plano rígido, para el control de partes a través de campos vectoriales de fuerzas de impulsión de fricción de Coulomb, inducidas por vibraciones mecánicas longitudinales con velocidad asimétrica, generadas por un conjunto de ocho actuadores electromagnéticos tipo solenoide, dispuestos de a dos unidades por cada lado de la superficie. El manipulador consiste en una superficie plana de geometría cuadrada, en la cual se considera un coeficiente de fricción constante para toda el área superficial. Esta superficie funciona con electroimanes o solenoides activados por medio de señales PWM generadas por un control electrónico. El manipulador es controlado a través de un PC y una tarjeta de adquisición de datos programada especialmente para los propósitos de este proyecto.
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